Comme pour le reste, c'est à votre convenance.
En japonais, c'est サイヤ人 qui peut se retranscrire dans notre alphabet par 
Saiya-Jin (ou 
Saiyajin). Le mot est composé du verlan de 
Yasai, qui veut dire 
légume, et du suffixe 
-Jin qui forme le gentilé.
A partir de là c'est à vous de choisir quelle écriture vous convient le plus.
Vous pouvez utiliser saiya-Jin (ou saiyajin) si vous souhaitez garder le mot japonais. 
Personnellement, je préfère utiliser saiyan : le suffixe 
-Jin ne faisant pas réellement parti du mot, je trouve plus logique de le "traduire". On a donc 
Saiya + n pour tout de même garder le gentilé.
Quand à 
saïyen, qu'on peut voir dans la traduction V1 de Glénat, je suppose que le suffixe a été encore plus francisé pour correspondre à notre "en" comme dans 
terrien, mais c'est dommage puisque avec la lettre "a" qui saute, on perd le jeu de mot d'origine. On a alors 
Saiy(a) + en.
Si vous le souhaitez vous pouvez même utiliser 
Saiya tout court, 
à priori rien ne vous oblige à utiliser un gentilé en français.